Protótipo Final.

Vídeo gravado momentos antes da apresentação.
Demonstração com angulação de curva mais extrema ( 90°) e acionamento do sensor de toque ( e fechamento da garra).




Fim.

Action!

Tópicos:

1- Garra
2- Programa
3- Relatório (ABNT)

Problemas ainda ligados à garra por esta estar em contato com o relevo simulado do planeta vermelho durante a volta para a base, durante o resgate.
Soluções como mudar a angulação ou mesmo direção, ao invés de ser de cima para baixo ser um feche de garra lateral.
Solucionamos parcialmente encurtando um pouco mais o comprimento da garra e adicionando um pequeno eixo com um pneu deslizante para que evite o atrito com a superfície.

Adcionado ao programa outras flags necessarias para que a missão possa ser desenvolvida com sucesso. Um exemplo de adição foi ter uma variável que indica a presença de um sobrevivente nas garras, para que o mestre possa dar as ordens de retorno à base.

Dividimos tópicos do trabalho entre os integrantes, para que haja a coleta de dados em separados e após isso possamos compartilhar o conhecimento obtido e finalmente sintetizar em um relatório único e completo. Lembrando de manter-se sempre seguindo as normas da ABNT.

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Próximo passo: Apresentação.

1- Sensor de Toque
2- Garra
3- Programa

Considerando que o sensor de luz estaria em um lugar ideal, o sensor de toque estaria bem próximo, apontado para a dianteira do robô. Simulando o resgate em si, observamos que o sobrevivente seria muito leve para que se acionasse o sensor de toque.
Baseando-se na teoria de torque, reestruturamos o protótipo de forma que o sensor de toque estaria no alto, e uma barra ligando alto-baixo acionaria ele ao se deparar com o sobrevivente.

A garra por sua vez descerá de cima para baixo, envolvendo o sobrevivente de modo seguro, ou seja, mesmo com o robô em movimento o sobrevivente não poderá deixar de ser envolvido pelas garras.

Programa basicamente montado. Implementada as threads. Sensor de luz em thread verificando a todo momento se o protótipo continua seguindo a linha preta. Sensor de toque também em thread, verificando o esbarramento em um sobrevivente.
A correção de rota foi implementada de modo que ao se perder da trilha, o robô procura a trilha 30° para a direira, não achando volta à posição inicial e procura mais 30° para a direita, não achando girará 360° até se depare novamente com a trilha.

1- Montagem
2- Atrito e Sensor de Toque
3- Programa

A esteira tanque já adaptada, porém nos deparamos com outro impercilho: sensor de toque arrastando no inicio da ledeira de 30°.
Devido ou pouco espaço livre para novas adaptações, descartamos novamente a esteira, e utilizamos de dois conjunto de duas rodas (com funcionalidade de apenas uma) para cada lado do robô. Deste modo o atrito não estaria comprometido.

[A idéia de estocagem de sobreviventes foi arquivada]

Iniciado o esqueleto do programa.

Mudanças

Novos desafios nos trouxeram a crer que ao invés de utilizarmos rodas no robo, este poderia ter esteiras como as de um tanque de guerra, para que melhor se adapte ao relevo do 'planeta vermelho'.
Em teste, usando rodas convencionais, o protótipo encontrou dificuldades em seguir a um relevo de 30°, resultando numa perda de atrito e grande desvio de rota. Usando as esteiras de tanques, o quisito atrito foi totalmente superado.
Desmontamos grande parte do prototipo inicial para esta nova adaptação.


O quisito Resgate vs. Tempo de resgate proporcionou uma solução como estocagem de sobreviventes. Ideia ainda em estudo.

Demos continuação ao protótipo, ainda num nível básico, onde apenas utilizavamos os servo motores e um sensor de toque.

Com LEGO Digital Designer poderiamos usar como parte do projeto antes de montar propriamente dito. Contendo todas as peças do Kit Lego NXT e utilizando-se de um ambiente 3D, poderemos montar virtualmente o protótipo e através de uma função no próprio programa é possível dar um PLAY de montagem, onde o protótipo é montado peça por peça, sendo possível comando de PAUSE, facilitando ainda mais o trabalho do montador.




Adaptações mais complexas como o sensor de luz que estaria rastreando a linha ( caminho) e o posicionamento das garras mostraram um novo desafio: posicionamento estratégico dos sensores. Sensor de luz na dianteira e próximo ao chão. Motor da garra em posição onde não interfira a mecânica do sensor de toque.

1st

Primeiro dia de projeto.


Fomos apresentados ao Lego MindStorms NXT, onde cada grupo recebeu um kit com o bloco programável NXT, sensores, servo-motores, software de programação NXT e peças como blocos, vigas, eixos, rodas, engrenagens e polias. (figura à esquerda)

Cada kit possui as peças necessárias para a confecção do robô que será usado para o resgate.


Fonte: hackedgadgets.com/2006/08/31/lego-mindstorms-nxt/

No manual há noções básicas de montagem, e é dele onde é extraido grande parte da estrutura do robô.


Começamos a montagem de um modelo básico, conforme a figura a direita, onde já tivemos a possibilidade de estar usando alguns dos sensores, como o de toque, trabalhando em conjunto com um software desenvido pelos próprios membros da equipe.
O software instruia o protótipo a andar em linha reta até que se deparasse com um obstáculo. Este seria detectado pelo sensor de toque, fazendo em seguida que o robo pare, dê meia volta e ande novamente.