Tópicos:
1- Garra
2- Programa
3- Relatório (ABNT)
Problemas ainda ligados à garra por esta estar em contato com o relevo simulado do planeta vermelho durante a volta para a base, durante o resgate.
Soluções como mudar a angulação ou mesmo direção, ao invés de ser de cima para baixo ser um feche de garra lateral.
Solucionamos parcialmente encurtando um pouco mais o comprimento da garra e adicionando um pequeno eixo com um pneu deslizante para que evite o atrito com a superfície.
Adcionado ao programa outras flags necessarias para que a missão possa ser desenvolvida com sucesso. Um exemplo de adição foi ter uma variável que indica a presença de um sobrevivente nas garras, para que o mestre possa dar as ordens de retorno à base.
Dividimos tópicos do trabalho entre os integrantes, para que haja a coleta de dados em separados e após isso possamos compartilhar o conhecimento obtido e finalmente sintetizar em um relatório único e completo. Lembrando de manter-se sempre seguindo as normas da ABNT.
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Próximo passo: Apresentação.
quarta-feira, 27 de maio de 2009
quinta-feira, 21 de maio de 2009
1- Sensor de Toque
2- Garra
3- Programa
Considerando que o sensor de luz estaria em um lugar ideal, o sensor de toque estaria bem próximo, apontado para a dianteira do robô. Simulando o resgate em si, observamos que o sobrevivente seria muito leve para que se acionasse o sensor de toque.
Baseando-se na teoria de torque, reestruturamos o protótipo de forma que o sensor de toque estaria no alto, e uma barra ligando alto-baixo acionaria ele ao se deparar com o sobrevivente.
A garra por sua vez descerá de cima para baixo, envolvendo o sobrevivente de modo seguro, ou seja, mesmo com o robô em movimento o sobrevivente não poderá deixar de ser envolvido pelas garras.
Programa basicamente montado. Implementada as threads. Sensor de luz em thread verificando a todo momento se o protótipo continua seguindo a linha preta. Sensor de toque também em thread, verificando o esbarramento em um sobrevivente.
A correção de rota foi implementada de modo que ao se perder da trilha, o robô procura a trilha 30° para a direira, não achando volta à posição inicial e procura mais 30° para a direita, não achando girará 360° até se depare novamente com a trilha.
2- Garra
3- Programa
Considerando que o sensor de luz estaria em um lugar ideal, o sensor de toque estaria bem próximo, apontado para a dianteira do robô. Simulando o resgate em si, observamos que o sobrevivente seria muito leve para que se acionasse o sensor de toque.
Baseando-se na teoria de torque, reestruturamos o protótipo de forma que o sensor de toque estaria no alto, e uma barra ligando alto-baixo acionaria ele ao se deparar com o sobrevivente.
A garra por sua vez descerá de cima para baixo, envolvendo o sobrevivente de modo seguro, ou seja, mesmo com o robô em movimento o sobrevivente não poderá deixar de ser envolvido pelas garras.
Programa basicamente montado. Implementada as threads. Sensor de luz em thread verificando a todo momento se o protótipo continua seguindo a linha preta. Sensor de toque também em thread, verificando o esbarramento em um sobrevivente.
A correção de rota foi implementada de modo que ao se perder da trilha, o robô procura a trilha 30° para a direira, não achando volta à posição inicial e procura mais 30° para a direita, não achando girará 360° até se depare novamente com a trilha.
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