Mudanças

Novos desafios nos trouxeram a crer que ao invés de utilizarmos rodas no robo, este poderia ter esteiras como as de um tanque de guerra, para que melhor se adapte ao relevo do 'planeta vermelho'.
Em teste, usando rodas convencionais, o protótipo encontrou dificuldades em seguir a um relevo de 30°, resultando numa perda de atrito e grande desvio de rota. Usando as esteiras de tanques, o quisito atrito foi totalmente superado.
Desmontamos grande parte do prototipo inicial para esta nova adaptação.


O quisito Resgate vs. Tempo de resgate proporcionou uma solução como estocagem de sobreviventes. Ideia ainda em estudo.

Demos continuação ao protótipo, ainda num nível básico, onde apenas utilizavamos os servo motores e um sensor de toque.

Com LEGO Digital Designer poderiamos usar como parte do projeto antes de montar propriamente dito. Contendo todas as peças do Kit Lego NXT e utilizando-se de um ambiente 3D, poderemos montar virtualmente o protótipo e através de uma função no próprio programa é possível dar um PLAY de montagem, onde o protótipo é montado peça por peça, sendo possível comando de PAUSE, facilitando ainda mais o trabalho do montador.




Adaptações mais complexas como o sensor de luz que estaria rastreando a linha ( caminho) e o posicionamento das garras mostraram um novo desafio: posicionamento estratégico dos sensores. Sensor de luz na dianteira e próximo ao chão. Motor da garra em posição onde não interfira a mecânica do sensor de toque.

1st

Primeiro dia de projeto.


Fomos apresentados ao Lego MindStorms NXT, onde cada grupo recebeu um kit com o bloco programável NXT, sensores, servo-motores, software de programação NXT e peças como blocos, vigas, eixos, rodas, engrenagens e polias. (figura à esquerda)

Cada kit possui as peças necessárias para a confecção do robô que será usado para o resgate.


Fonte: hackedgadgets.com/2006/08/31/lego-mindstorms-nxt/

No manual há noções básicas de montagem, e é dele onde é extraido grande parte da estrutura do robô.


Começamos a montagem de um modelo básico, conforme a figura a direita, onde já tivemos a possibilidade de estar usando alguns dos sensores, como o de toque, trabalhando em conjunto com um software desenvido pelos próprios membros da equipe.
O software instruia o protótipo a andar em linha reta até que se deparasse com um obstáculo. Este seria detectado pelo sensor de toque, fazendo em seguida que o robo pare, dê meia volta e ande novamente.